工業機器人的四種控制方法

        工業機器人的控制方式現階段市面上應用最多的是智能機器人應屬工業機器人，也是很完善健全的一種機械人，而工業機器人能獲得廣泛運用，歸功于它具有有多種多樣控制方式，按操作每日任務的不一樣，可具體分成定位點控制方式、持續軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能化控制方式四種控制方式，下面詳細描述這幾種控制方式的作用關鍵點。

        01 定位點控制方式（PTP）這類控制方式只對工業機器人尾端執行器在工作區域中一些要求的離散點里的位姿開展控制。在控制時，只規定工業機器人可以迅速、準確地在鄰近各點中間健身運動，對實現目標點的健身運動軌跡則未作一切要求。精度等級和健身運動需要的時間這類控制方式的2個性能指標。這類控制方式具備完成非常容易、精度等級要求不高的特性，因而，常被使用在上下料、運送、焊接與在電路板上2孔插座元器件等只規定目標點處維持尾端執行器位姿精確的作業中。這類方式非常簡單，可是要做到 2～3um 的精度等級是非常艱難的。

        02 持續軌跡控制方式（CP）這類控制方式應該是工業機器人尾端執行器在工作室內空間里的位姿開展持續的控制，需要其嚴格執行預訂的軌跡和效率在一定的精確度范圍之內健身運動，并且速率可控性，軌跡光潔，健身運動穩定，以完成作業每日任務。工業機器人各骨關節持續、同歩地完成相對應的健身運動，其尾端執行器就可以產生持續的軌跡。這類控制方式的性能指標是工業機器人尾端執行器位 姿的軌跡追蹤精密度及穩定性，一般氬弧焊、噴涂、去毛刺和檢測工作智能機器人都選用這類控制方式。

        03 力（力矩）控制方式在實現安裝、抓放物品等工作的時候，除開規定精準定位以外，還規定所應用的力或力矩務必適合，這時候一定要應用（力矩）伺服電機方式。這類控制方式的基本原理與部位伺服電機控制基本原理基本一致，只不過是輸出量和意見反饋量并不是部位數據信號，反而是力（力矩）數據信號，因此該體系中務必強有力（力矩）感應器。有時候也使用貼近、滾動等傳感器作用開展響應式式控制。

        04 智能化控制方式機器人的智能控制是由感應器得到周邊環境的專業知識，并依據本身里面的知識庫系統做出相對應的管理決策。選用智能化控制技術性，使智能機器人具備極強的環境適應性及自學習水平。智能化控制技術發展有賴于近些年神經網絡算法、遺傳基因優化算法、進化算法、數據管理系統等人工智能的快速發展?；蛟S這類控制方式方式，工業機器人才真的有點兒“人工智能技術”的落實味兒，但是都是較難控制得好的，除開優化算法外，也比較嚴重取決于部件的精密度。從控制實質看來，現階段工業機器人，大部分前提下或是處在非常最底層的空間定位控制環節，并沒有過多智能化成分，可以這么說只是一個相對性靈便的機械手臂，離“人”也有較長一段距離的。

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